��ࡱ�>�� ?A����>��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������{� �R��bjbjz�z�2$������������NNNNN����bbb8�,�$b ������vxxxxxx$�!��$F�-N����NN��4�...�:N�N�v.�v..�`F������ ��#�����Lb�0 ,�$Zj�$FF�$NZ0N".p�H���j �������������������������������������������������������������������������$�, : �����Q�c>yO�[��N�y�bR�e'Y[� �S[�\O�T��y�b\O�T{| ��ffNCJPJaJo(h_0CJPJaJh_05�CJPJaJo(h_0CJPJaJo(h_05�CJPJaJh_05�CJ$aJ$"h�M�h_0CJ OJPJ\�aJo(h_0CJ PJ\�aJ$o(h7 Ch�k�CJ OJPJaJ o(+h7 Ch�k�B*CJ KHPJ\�aJ o(ph%h_0B*CJ KHPJ\�aJ$o(phh�M�CJ OJPJ\�aJo(" FHV� � P ^  d � � � �  & �����������������gd_0$����XD2YD2a$gd_0 ��d �WD�`��gd_0 ��d �WD�`��gd_0$a$gd_0�`dp���WD^XD2`�`gd�M�$dp���XD2a$gd�M�� � � N P R \ ^ � �     b d f v x � � � � � � � � �     $ & 8 ��������������������Ǹ���������{pc�h_0CJPJ\�aJo(h_0CJPJ\�o(h_0CJOJQJaJh_0CJaJ h_0CJh_0CJaJo(h_0CJOJQJaJo(h_0CJ OJPJ\�aJ h_0CJ OJPJ\�aJ o(h_0CJ PJ\�o(h_05�CJPJaJo(h_05�CJPJaJh_0CJPJaJh_0CJPJaJo(#8 D N T V \ x � � � � � � � � � � � � � � � �     , 0 2 < > V \ ` l n �����������������x�g����x�����������!h_0CJKHOJPJQJaJo(h_0CJOJPJQJo(h_0CJOJPJQJaJo(h_0CJPJaJh_0CJOJPJ\�h_0CJPJ\�o(h_0CJOJPJ\�o(h_0CJPJ\�h_0CJOJQJaJh_0CJaJo(h_0CJaJh_0CJOJQJaJo(h_0CJOJQJo(%& � � � � � �   > V \ n t � � � � � $24������������������������YD2gd_0$��1$WD�`��a$gd_0 $��1$YD2a$gd_0 ����XD2YD2gd_0gd_0 ��WD�`��gd_0n t x � � � � � � � � � � � � � � � � � 02��JLVX`bd�����������߷������������x�l]P]h_0CJOJPJ\�o(h_0CJOJPJ\�aJo(h_0CJOJQJaJh_0CJaJo(h_0<�CJOJQJo(Uh_0CJKHOJQJaJo(h_0CJOJQJo(h_0CJOJQJaJo(h_0CJOJPJQJh_0CJPJh_0CJ\�aJh_05�CJPJaJh_0CJOJPJQJo(h_0CJPJ\�h_0CJ\�aJo(2 ��d\O�T�c6R�{�O ��[f0WO(u�[0 3 �& & 0 (WhQ�V'Y-N�W^ ��[(u5uhVnf�Speϑ�_Y �@b g5uhV�� g�_(W�����c�e�[�e9eۏ ��Vdk�^(uMRof�_^0 & & ck�e-Nh�:yirtϑ�v&{�S �h�:y�p0�~0b��vW[�kGW(uTimes New Roman�eSO� h�:y�l�[��ϑUSMO0͋4Y�v&{�S0�QpeI{ �Sf[CQ }&{�SGW(uTimes New RomanckSO0 �zzNL� � �S��e.s xxx �xxx��[(u5uhV�����s�r�T�SU\�����:g�h �2001 �23(3)�275-279 xxx������b/g�W@x�xxxxxx�QHr>y �1996�15-47 xxxxx �xxxx�xxx �xxxы�:ghV�N�d\O�vpef[�[���xxxx�QHr>y �1998�11-67 Lee H Y, Reinholtz C F. Inverse kinematics of serial-chain manipulators[J]. ASME Journal of Mechanical Design. 1996, 118(3): 396-404     4����JLXbd��`jlnrtxz~���������������������������� $1$a$gd_0 & Fgd_0$a$gd_0gd_0 ��WD�`��gd_0djlr������������������ "$8:BJRT`hjlnptvz|����������������������������������������������ǿ����������hq�hFGjhFGUhUph_0CJOJQJaJh_0 h_0CJ\� h_0CJ h_0CJo(h_0CJaJo(h_0CJaJ4��������������������������� &dP��gd�5P 01�82P��. ��A!�"�#��$��%��S�� ��b 2���� 0@P`p������2(�� 0@P`p������ 0@P`p������ 0@P`p������ 0@P`p������ 0@P`p������ 0@P`p��8X�V~PJ_HmH nHsH tHR`��R _0ck�e $1$a$(CJKHOJQJ_HaJmH nHsH tH$A ���$ ؞���k=�W[SOBi���B nf�h�xjm)ʬuW��Lfd���ݮ�+5_��4cs��j��-V��?k3���rm}�����g��z���� ��g��s�嚋7���xw����sȈ��R� �W*)|��jȫK��Xͫ��� dX��IBF؇bn�h (� �*��'vɗ3KZ����jz'c*����_=}��<9����ݻw~���]�8��^~��_o�?����xY���ýg�~^�������G}J��0��E�m��h��=���Ԅ��� �Ξa�>s�$�-, �O�ɠ���=Hp� Ua/� �UO d*:�(�.�f�T�����U��/!�9$V[|h���rv����s��-i�U�t. �����6��ڪ�4C����ebs)����bMj�B�e��k�p��� u�m����,�f�d��$͑�{6GU���Vf�~�b��#�V���b�@�q�TTW��.�ޛd)��i�@��vdq�9Y���^��X�����7�{2�%�u��H�x��+a���f6]>�f#s�m�*���q�q��DH��ehK����)���@��?71����o�ggo��`:fղ�e������k�p£�2֌Nj��8��ǰ�D �CB�?8���1e��>�nE��eU}�H�]��dm1iQ6��褣�֧<��z[[v�|�0��p�sz�4��F؉�]�j�����Qv�1�1ߖ��⃛�� ��`̔4��S 3t��4��h��� ��PK! ѐ��'theme/theme/_rels/themeManager.xml.rels��M �0���wooӺ�&݈Э���5 6?$Q�� �,.�a��i����c2�1h�:�q��m��@RN��;d�`��o7�g�K(M&$R(.1�r'J��ЊT���8��V�"��AȻ�H�u}��|�$�b{��P����8�g/]�QAsم(����#��L�[������PK-!����[Content_Types].xmlPK-!�֧��6 0_rels/.relsPK-!ky���theme/theme/themeManager.xmlPK-!�lN����theme/theme/theme1.xmlPK-! ѐ��'� theme/theme/_rels/themeManager.xml.relsPK]� �$���� � 8 n d� & 4�� �@� @���������H ��0�( � ����0�( � ��B �S ���� ?����Z��Z��Z���������<*�urn:schemas-microsoft-com:office:smarttags�chmetcnv� XVo �0�1�20�25�False�HasSpace�mm�Negative �NumberType �SourceValue�TCSC�UnitName         124DFqr��������������')./[k�������������  '.<CGJQUY^bc����������������������  ;@Xgjk��������������������������-6��������������������ss3����p����������������������������/��d��������� ���\���^��`�\��h�H[] �������^��`����h�H. �p����p^�p`����h�H. �@ ����@ ^�@ `����h�H. �����^�`����h�H. �������^��`����h�H. �������^��`����h�H. �������^��`����h�H. �P����P^�P`����h�H./� ��������0��u�0?��������        �qV<�;�8-^�C�R o Up_0fk]'&�}-�.�-/�0PF4^t;�1>7N?7 C� DFG.nJ(M3P�5PyVb WX�k� qG||BV}�V�/J��@� (�U �`��t��M��w�k1��k�es�������M\�/����L��G���bI�v�q��i��'�[p� �'z����@�����(���� ���Unknown������������G��*�Ax� �Times New Roman5��Symbol3.� �*�Cx� �Arial;=�� ���|�8ўSOSimHei;5�� �N�[_GB2312;���(�[SOSimSun7.�����@ �CalibriA����$B�Cambria Math q��h[��'����!-!),.:;?]}����    & 6"0000 0 0 00000��� � �����=�@�\�]�^���([{�  0 0 00000��;�[������������ 3�q��HX��?����������������������_02!xx� ����_o�(u7b Sky123.Org �������Oh��+'��0\������� ��  $ 0<DLT� ΢���û�Normal Sky123.Org14Microsoft Office Word@q@�f �@��#�������՜.��+,��0� X`���� �����(MSCD���۹��������� Htpp://Bbs.Mscode.Cc�  �������� !"#$%&'()*+,-����/012345����789:;<=��������@����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������Root Entry�������� �F����#�B�Data ������������1Table�����$WordDocument����2$SummaryInformation(������������.DocumentSummaryInformation8��������6CompObj������������n������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ ���� �FMicrosoft Word 97-2003 �ĵ� MSWordDocWord.Document.8�9�q